Matrix4fWidgets.h

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#pragma once
 
#include "Basic.h"
 
namespace armarx::RemoteGui::detail
{
    struct PosRPYSpinBoxesBuilder :
        public ValueMixin<PosRPYSpinBoxes, Eigen::Matrix4f, PosRPYSpinBoxesBuilder>,
        public ToolTipMixin<PosRPYSpinBoxesBuilder>
    {
        PosRPYSpinBoxesBuilder(std::string const& name, float limpos = 1000, float limrpy = M_PI) :
            ValueMixin(name)
        {
            widget().stepsPos = toIceI(Eigen::Vector3i::Ones() * static_cast<int>(2 * limpos + 1));
            widget().stepsRPY =
                toIceI(Eigen::Vector3i::Ones() * static_cast<int>(200 * limrpy + 1));
            widget().decimalsPos = toIceI(Eigen::Vector3i::Ones() * 2);
            widget().decimalsRPY = toIceI(Eigen::Vector3i::Ones() * 2);
            widget().minPos = toIceF(Eigen::Vector3f::Ones() * -limpos);
            widget().maxPos = toIceF(Eigen::Vector3f::Ones() * +limpos);
            widget().minRPY = toIceF(Eigen::Vector3f::Ones() * -limrpy);
            widget().maxRPY = toIceF(Eigen::Vector3f::Ones() * +limrpy);
            widget().defaultValue = makeValue(Eigen::Matrix4f{Eigen::Matrix4f::Identity()});
        }
 
        PosRPYSpinBoxesBuilder&
        minPos(const Eigen::Vector3f min)
        {
            widget().minPos = toIceF(min);
            return *this;
        }
 
        PosRPYSpinBoxesBuilder&
        minRPY(const Eigen::Vector3f min)
        {
            widget().minRPY = toIceF(min);
            return *this;
        }
 
        PosRPYSpinBoxesBuilder&
        maxPos(const Eigen::Vector3f max)
        {
            widget().maxPos = toIceF(max);
            return *this;
        }
 
        PosRPYSpinBoxesBuilder&
        maxRPY(const Eigen::Vector3f max)
        {
            widget().maxRPY = toIceF(max);
            return *this;
        }
 
        PosRPYSpinBoxesBuilder&
        stepsPos(const Eigen::Vector3i steps)
        {
            widget().stepsPos = toIceI(steps);
            return *this;
        }
 
        PosRPYSpinBoxesBuilder&
        stepsRPY(const Eigen::Vector3i steps)
        {
            widget().stepsRPY = toIceI(steps);
            return *this;
        }
 
        PosRPYSpinBoxesBuilder&
        decimalsPos(const Eigen::Vector3i decimals)
        {
            widget().decimalsPos = toIceI(decimals);
            return *this;
        }
 
        PosRPYSpinBoxesBuilder&
        decimalsRPY(const Eigen::Vector3i decimals)
        {
            widget().decimalsRPY = toIceI(decimals);
            return *this;
        }
    };
} // namespace armarx::RemoteGui::detail
 
namespace armarx::RemoteGui
{
    inline detail::PosRPYSpinBoxesBuilder
    makePosRPYSpinBoxes(std::string const& name, float limpos = 1000, float limrpy = M_PI)
    {
        return {name, limpos, limrpy};
    }
} // namespace armarx::RemoteGui