OOBB.h

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#pragma once
 
#ifdef CGAL_FOUND
 
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
 
#include <SimoxUtility/shapes/OrientedBox.h>
 
namespace armarx
{
 
    simox::OrientedBox<float> calculate2dOOBB(const std::vector<Eigen::Vector3f>& points,
                                              const Eigen::Vector3f& dir);
    simox::OrientedBox<double> calculate2dOOBB(const std::vector<Eigen::Vector3d>& points,
                                               const Eigen::Vector3d& dir);
 
    simox::OrientedBox<float> calculate2dOOBB(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>& cloud,
                                              const Eigen::Vector3f& dir);
    simox::OrientedBox<double> calculate2dOOBB(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>& cloud,
                                               const Eigen::Vector3d& dir);
 
    simox::OrientedBox<float> calculate2dOOBB(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZL>& cloud,
                                              const Eigen::Vector3f& dir);
    simox::OrientedBox<double> calculate2dOOBB(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZL>& cloud,
                                               const Eigen::Vector3d& dir);
 
    simox::OrientedBox<float> calculate2dOOBB(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>& cloud,
                                              const Eigen::Vector3f& dir);
    simox::OrientedBox<double> calculate2dOOBB(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>& cloud,
                                               const Eigen::Vector3d& dir);
 
    simox::OrientedBox<float> calculate2dOOBB(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>& cloud,
                                              const Eigen::Vector3f& dir);
    simox::OrientedBox<double> calculate2dOOBB(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>& cloud,
                                               const Eigen::Vector3d& dir);
 
    simox::OrientedBox<float> calculate2dOOBB(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBL>& cloud,
                                              const Eigen::Vector3f& dir);
    simox::OrientedBox<double> calculate2dOOBB(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBL>& cloud,
                                               const Eigen::Vector3d& dir);
 
} // namespace armarx
 
 
#endif