eigen.cpp

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#include "eigen.h"
 
namespace armarx::aron::eigen
{
    void
    fromAron(const AronPosef& dto, Eigen::Affine3f& bo)
    {
        bo.matrix() = dto;
    }
 
    void
    toAron(AronPosef& dto, const Eigen::Affine3f& bo)
    {
        dto = bo.matrix();
    }
 
    void
    fromAron(const AronPosef& dto, Eigen::Isometry3f& bo)
    {
        bo.matrix() = dto;
    }
 
    void
    toAron(AronPosef& dto, const Eigen::Isometry3f& bo)
    {
        dto = bo.matrix();
    }
 
    void
    fromAron(const AronPosef& dto, Eigen::Isometry3d& bo)
    {
        bo.matrix() = dto.cast<double>();
    }
 
    void
    toAron(AronPosef& dto, const Eigen::Isometry3d& bo)
    {
        dto = bo.matrix().cast<float>();
    }
 
 
} // namespace armarx::aron::eigen