aron_conversions.cpp

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#include "aron_conversions.h"
 
#include <RobotAPI/libraries/aron/common/aron_conversions.h>
 
namespace armarx::control::pointing
{
    void
    skills::fromAron(const arondto::Side& dto, core::Side& bo)
    {
        switch (dto.value)
        {
            case arondto::Side::Left:
                bo = core::Side::LEFT;
                break;
            case arondto::Side::Right:
                bo = core::Side::RIGHT;
                break;
            default:
                ARMARX_ERROR << "Invalid side";
        }
    }
 
    using namespace armarx::aron;
 
    void
    skills::fromAron(const arondto::PointAtParams& dto, core::Pointing::Parameters& bo)
    {
        fromAron(dto.side, bo.side);
        armarx::aron::fromAron(dto.target, bo.target);
        armarx::aron::fromAron(dto.handShape, bo.handShape);
        armarx::aron::fromAron(dto.maxVelocity, bo.maxVelocity);
        armarx::aron::fromAron(dto.maxAcceleration, bo.maxAcceleration);
    }
 
    core::Pointing::Parameters
    skills::fromAron(const arondto::PointAtParams& dto)
    {
        core::Pointing::Parameters bo;
        fromAron(dto, bo);
        return bo;
    }
 
} // namespace armarx::control::pointing