eigen.h
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1 #pragma once
2 
3 #include <Eigen/Core>
4 #include <Eigen/Geometry>
5 
7 
8 namespace armarx::aron::eigen
9 {
12  using AronOrientationf = Eigen::Quaternion<float>;
13 
14  template <class EigenT, int rows, int cols>
15  void
18  {
19  bo = dto;
20  }
21 
22  template <class EigenT, int rows, int cols>
23  void
26  {
27  dto = bo;
28  }
29 
30  void fromAron(const AronPosef& dto, Eigen::Affine3f& bo);
31  void toAron(AronPosef& dto, const Eigen::Affine3f& bo);
32 
33  void fromAron(const AronPosef& dto, Eigen::Isometry3f& bo);
34  void toAron(AronPosef& dto, const Eigen::Isometry3f& bo);
35 
36  void fromAron(const AronPosef& dto, Eigen::Isometry3d& bo);
37  void toAron(AronPosef& dto, const Eigen::Isometry3d& bo);
38 
39 } // namespace armarx::aron::eigen
40 
41 namespace armarx::aron
42 {
43  using eigen::fromAron;
44  using eigen::toAron;
45 } // namespace armarx::aron
46 
47 namespace armarx
48 {
50  using aron::eigen::toAron;
51 } // namespace armarx
aron_conversions.h
armarx::aron
Definition: DataDisplayVisitor.cpp:5
armarx::aron::eigen::AronPosef
Eigen::Matrix< float, 4, 4, Eigen::RowMajor > AronPosef
Definition: eigen.h:10
armarx::aron::eigen::fromAron
void fromAron(const AronPosef &dto, Eigen::Affine3f &bo)
Definition: eigen.cpp:6
armarx::aron::eigen
Definition: eigen.cpp:3
armarx::aron::eigen::toAron
void toAron(AronPosef &dto, const Eigen::Affine3f &bo)
Definition: eigen.cpp:12
Eigen::Matrix
Definition: EigenForwardDeclarations.h:27
armarx::aron::eigen::AronOrientationf
Eigen::Quaternion< float > AronOrientationf
Definition: eigen.h:12
armarx
This file offers overloads of toIce() and fromIce() functions for STL container types.
Definition: ArmarXTimeserver.cpp:28
armarx::aron::bo
const std::optional< BoT > & bo
Definition: aron_conversions.h:168