internal status of the controller, containing intermediate variables, mutable targets More...

#include <armarx/control/common/control_law/KeypointsAdmittanceController.h>

Inheritance diagram for KeypointsAdmittanceController::Status:

Public Attributes
Eigen::VectorXf	currentKeypointVelocity

Eigen::Matrix4f	currentPose

Eigen::Vector6f	currentTwist

double	deltaT

Eigen::Vector6f	desiredAcc

Eigen::VectorXf	desiredJointTorques

Eigen::Matrix4f	desiredPose

Eigen::Vector6f	desiredVel

Eigen::VectorXf	filteredKeypointPosition

Eigen::Vector6f	forceImpedance

Eigen::MatrixXf	jacobi
	others

Eigen::VectorXf	nullspaceTorque

Eigen::Vector6f	pointTrackingForce

Eigen::Matrix4f	previousDesiredPose
	task spaace variables

Eigen::VectorXf	previousKeypointPosition

Eigen::VectorXf	qpos
	joint space variable

Eigen::VectorXf	qvel

Eigen::Vector6f	virtualAcc

Eigen::Matrix4f	virtualPose

Eigen::Vector6f	virtualVel

Public Attributes inherited from KeypointsAdmittanceController::Config
Eigen::Vector6f	currentForceTorque

Eigen::VectorXf	currentKeypointPosition

Eigen::VectorXf	desiredKeypointPosition

Eigen::VectorXf	desiredKeypointVelocity

Eigen::VectorXf	desiredNullspaceJointAngles

Eigen::VectorXf	fixedTranslation

bool	isRigid = false

Eigen::Vector6f	kdAdmittance

Eigen::Vector6f	kdImpedance

Eigen::VectorXf	kdNullspaceTorque

Eigen::VectorXf	keypointKd

Eigen::VectorXf	keypointKp

float	keypointPositionFilter = 1.0f

float	keypointVelocityFilter = 1.0f

Eigen::Vector6f	kmAdmittance

Eigen::Vector6f	kpAdmittance

Eigen::Vector6f	kpImpedance

Eigen::VectorXf	kpNullspaceTorque

std::string	nodeSetName

int	numPoints
	keypoints related

float	qvelFilter

float	torqueLimit

Detailed Description

internal status of the controller, containing intermediate variables, mutable targets

Member Data Documentation

◆ currentKeypointVelocity

Eigen::VectorXf currentKeypointVelocity

◆ currentPose

Eigen::Matrix4f currentPose

◆ currentTwist

Eigen::Vector6f currentTwist

◆ deltaT

double deltaT

◆ desiredAcc

Eigen::Vector6f desiredAcc

◆ desiredJointTorques

Eigen::VectorXf desiredJointTorques

◆ desiredPose

Eigen::Matrix4f desiredPose

◆ desiredVel

Eigen::Vector6f desiredVel

◆ filteredKeypointPosition

Eigen::VectorXf filteredKeypointPosition

◆ forceImpedance

Eigen::Vector6f forceImpedance

◆ jacobi

Eigen::MatrixXf jacobi

others

◆ nullspaceTorque

Eigen::VectorXf nullspaceTorque

◆ pointTrackingForce

Eigen::Vector6f pointTrackingForce

◆ previousDesiredPose

Eigen::Matrix4f previousDesiredPose

task spaace variables

◆ previousKeypointPosition

Eigen::VectorXf previousKeypointPosition

◆ qpos

Eigen::VectorXf qpos

joint space variable

◆ qvel

Eigen::VectorXf qvel

◆ virtualAcc

Eigen::Vector6f virtualAcc

◆ virtualPose

Eigen::Matrix4f virtualPose

◆ virtualVel

Eigen::Vector6f virtualVel

The documentation for this struct was generated from the following file:

armarx/control/common/control_law/KeypointsAdmittanceController.h

Public Attributes