#include <armarx/control/njoint_mp_controller/task_space/BiKAC.h>

Public Attributes
Eigen::Matrix4f	currentFrameRoot

Eigen::Matrix4f	currentKptPoseLocal

Eigen::Matrix4f	currentKptPoseRoot

Eigen::Vector6f	currentKptVelocityLocal

Eigen::Vector6f	currentKptVelocityRoot

int	idx

float	keypointForceFilter

float	keypointPositionFilter

float	keypointVelocityFilter

Eigen::Vector3f	kptKd

Eigen::Vector3f	kptKp

std::string	mpName

int	p2pIdx

Eigen::Matrix3f	pcaComponentsLocal

Eigen::Vector3f	pcaMeanLocal

Eigen::Matrix4f	poseDiffFrameLocal

Eigen::Matrix4f	poseDiffKptLocal

float	priorityFactor

std::string	rnsFrame

std::string	rnsKpt

Eigen::Matrix4f	targetKptPoseLocal

Eigen::Matrix4f	targetKptPoseRoot

Eigen::Vector3f	trackingForceLocal

Eigen::Vector3f	trackingForceRoot

std::string	type

Member Data Documentation

◆ currentFrameRoot

Eigen::Matrix4f currentFrameRoot

◆ currentKptPoseLocal

Eigen::Matrix4f currentKptPoseLocal

◆ currentKptPoseRoot

Eigen::Matrix4f currentKptPoseRoot

◆ currentKptVelocityLocal

Eigen::Vector6f currentKptVelocityLocal

◆ currentKptVelocityRoot

Eigen::Vector6f currentKptVelocityRoot

◆ idx

int idx

◆ keypointForceFilter

float keypointForceFilter

◆ keypointPositionFilter

float keypointPositionFilter

◆ keypointVelocityFilter

float keypointVelocityFilter

◆ kptKd

Eigen::Vector3f kptKd

◆ kptKp

Eigen::Vector3f kptKp

◆ mpName

std::string mpName

◆ p2pIdx

int p2pIdx

◆ pcaComponentsLocal

Eigen::Matrix3f pcaComponentsLocal

◆ pcaMeanLocal

Eigen::Vector3f pcaMeanLocal

◆ poseDiffFrameLocal

Eigen::Matrix4f poseDiffFrameLocal

◆ poseDiffKptLocal

Eigen::Matrix4f poseDiffKptLocal

◆ priorityFactor

float priorityFactor

◆ rnsFrame

std::string rnsFrame

◆ rnsKpt

std::string rnsKpt

◆ targetKptPoseLocal

Eigen::Matrix4f targetKptPoseLocal

◆ targetKptPoseRoot

Eigen::Matrix4f targetKptPoseRoot

◆ trackingForceLocal

Eigen::Vector3f trackingForceLocal

◆ trackingForceRoot

Eigen::Vector3f trackingForceRoot

◆ type

std::string type

The documentation for this struct was generated from the following file:

armarx/control/njoint_mp_controller/task_space/BiKAC.h

Public Attributes