33 inline Eigen::Vector2f
34 to2D(
const Eigen::Vector3f& v2)
36 return Eigen::Vector2f{v2.x(), v2.y()};
41 inline Eigen::Vector3f
42 to3D(
const Eigen::Vector2f& v2)
44 return Eigen::Vector3f{v2.x(), v2.y(), 0.F};
51 pose.linear().block<2, 2>(0, 0) = p2.linear();
52 pose.translation() =
to3D(p2.translation());
57 std::vector<Eigen::Vector3f>
to3D(
const std::vector<Eigen::Vector2f>&
v);
58 std::vector<Eigen::Vector2f>
to2D(
const std::vector<Eigen::Vector3f>&
v);