24 #include <VirtualRobot/Robot.h>
25 #include <VirtualRobot/IK/DifferentialIK.h>
68 const VirtualRobot::RobotNodeSetPtr& rns,
69 const armarx::RobotUnitPtr& robotUnit,
73 bool calibrate(
const FTConfig&
c,
double deltaT);
80 std::string sensorName;
81 std::string sensorFrame;
86 VirtualRobot::RobotNodePtr sensorNode;
93 Eigen::Vector3f tcpCoMInFTSensorFrame;
96 Eigen::Vector3f forceOffset;
97 Eigen::Vector3f torqueOffset;
98 Eigen::Vector3f filteredForce;
99 Eigen::Vector3f filteredTorque;
100 Eigen::Vector3f filteredForceInRoot;
101 Eigen::Vector3f filteredTorqueInRoot;
102 float timeForCalibration;
106 const Eigen::Vector3f gravity { 0.0, 0.0, -9.8 };
109 Eigen::Vector3f tcpCoMInTCPFrame;