MoveXMeters.cpp

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#include "MoveXMeters.h"
 
namespace armarx::navigation::skills
{
 
    MoveXMeters::MoveXMeters(const Services& srv) : Base(srv, DefaultSkillDescription())
    {
    }
 
    Eigen::Isometry3f
    MoveXMeters::relativeTarget(const Base::SpecializedMainInput& in)
    {
        Eigen::Vector3f scaledVector = in.parameters.distanceMillimeters * Eigen::Vector3f::UnitY();
        return Eigen::Isometry3f(Eigen::Translation3f(in.parameters.direction * scaledVector));
    }
 
} // namespace armarx::navigation::skills