aron_conversions.cpp

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#include "aron_conversions.h"
 
#include <RobotAPI/libraries/aron/common/aron_conversions/eigen.h>
#include <RobotAPI/libraries/aron/core/aron_conversions.h>
 
#include <armarx/navigation/core/Trajectory.h>
#include <armarx/navigation/core/aron/Events.aron.generated.h>
#include <armarx/navigation/core/aron/PIDParams.aron.generated.h>
#include <armarx/navigation/core/aron/Trajectory.aron.generated.h>
#include <armarx/navigation/core/aron/Twist.aron.generated.h>
#include <armarx/navigation/core/aron/TwistLimits.aron.generated.h>
#include <armarx/navigation/core/basic_types.h>
#include <armarx/navigation/core/events.h>
#include <armarx/navigation/core/types.h>
 
#include <range/v3/range/conversion.hpp>
#include <range/v3/view/transform.hpp>
 
namespace armarx::navigation::core
{
 
 
    void
    toAron(arondto::GlobalTrajectoryPoint& dto, const GlobalTrajectoryPoint& bo)
    {
        dto.pose = bo.waypoint.pose.matrix();
        dto.velocity = bo.velocity;
    }
 
    void
    fromAron(const arondto::GlobalTrajectoryPoint& dto, GlobalTrajectoryPoint& bo)
    {
        bo.waypoint.pose = core::Pose(dto.pose);
        bo.velocity = dto.velocity;
    }
 
    void
    toAron(arondto::GlobalTrajectory& dto, const GlobalTrajectory& bo)
    {
        dto.points = bo.points() |
                     ranges::views::transform(
                         [](const GlobalTrajectoryPoint& boTp) -> arondto::GlobalTrajectoryPoint
                         {
                             arondto::GlobalTrajectoryPoint dtoTp;
                             toAron(dtoTp, boTp);
                             return dtoTp;
                         }) |
                     ranges::to_vector;
    }
 
    void
    fromAron(const arondto::GlobalTrajectory& dto, GlobalTrajectory& bo)
    {
        bo = GlobalTrajectory(
            dto.points |
            ranges::views::
                transform( //static_cast<TrajectoryPoint (*)(const arondto::GlobalTrajectoryPoint&)>(&fromAron)
                    [](const arondto::GlobalTrajectoryPoint& dto) -> GlobalTrajectoryPoint
                    {
                        GlobalTrajectoryPoint bo;
                        fromAron(dto, bo);
                        return bo;
                    }) |
            ranges::to_vector);
    }
 
    void
    toAron(arondto::LocalTrajectoryPoint& dto, const LocalTrajectoryPoint& bo)
    {
        dto.pose = bo.pose.matrix();
        dto.timestamp = bo.timestamp;
    }
 
    void
    fromAron(const arondto::LocalTrajectoryPoint& dto, LocalTrajectoryPoint& bo)
    {
        bo.pose = core::Pose(dto.pose);
        bo.timestamp = dto.timestamp;
    }
 
    void
    toAron(arondto::LocalTrajectory& dto, const LocalTrajectory& bo)
    {
        dto.points = bo.points() |
                     ranges::views::transform(
                         [](const LocalTrajectoryPoint& boTp) -> arondto::LocalTrajectoryPoint
                         {
                             arondto::LocalTrajectoryPoint dtoTp;
                             toAron(dtoTp, boTp);
                             return dtoTp;
                         }) |
                     ranges::to_vector;
    }
 
    void
    fromAron(const arondto::LocalTrajectory& dto, LocalTrajectory& bo)
    {
        bo =
            dto.points |
            ranges::views::
                transform( //static_cast<TrajectoryPoint (*)(const arondto::GlobalTrajectoryPoint&)>(&fromAron)
                    [](const arondto::LocalTrajectoryPoint& dto) -> LocalTrajectoryPoint
                    {
                        LocalTrajectoryPoint bo;
                        fromAron(dto, bo);
                        return bo;
                    }) |
            ranges::to_vector;
    }
 
    void
    toAron(arondto::Twist& dto, const Twist& bo)
    {
        dto.linear = bo.linear;
        dto.angular = bo.angular;
    }
 
    void
    fromAron(const arondto::Twist& dto, Twist& bo)
    {
        bo.linear = dto.linear;
        bo.angular = dto.angular;
    }
 
    void
    toAron(armarx::navigation::core::arondto::PIDParams& dto,
           const armarx::navigation::core::PIDParams& bo)
    {
        aron::toAron(dto.Kp, bo.Kp);
        aron::toAron(dto.Ki, bo.Ki);
        aron::toAron(dto.Kd, bo.Kd);
    }
 
    void
    fromAron(const armarx::navigation::core::arondto::PIDParams& dto,
             armarx::navigation::core::PIDParams& bo)
    {
        aron::fromAron(dto.Kp, bo.Kp);
        aron::fromAron(dto.Ki, bo.Ki);
        aron::fromAron(dto.Kd, bo.Kd);
    }
 
    void
    toAron(armarx::navigation::core::arondto::TwistLimits& dto,
           const armarx::navigation::core::TwistLimits& bo)
    {
        aron::toAron(dto.linear, bo.linear);
        aron::toAron(dto.angular, bo.angular);
    }
 
    void
    fromAron(const armarx::navigation::core::arondto::TwistLimits& dto,
             armarx::navigation::core::TwistLimits& bo)
    {
        aron::fromAron(dto.linear, bo.linear);
        aron::fromAron(dto.angular, bo.angular);
    }
 
    void
    toAron(armarx::navigation::core::arondto::GoalReachedEvent& dto,
           const armarx::navigation::core::GoalReachedEvent& bo)
    {
        aron::toAron(dto.pose, bo.pose);
    }
 
    void
    fromAron(const armarx::navigation::core::arondto::GoalReachedEvent& dto,
             armarx::navigation::core::GoalReachedEvent& bo)
    {
        aron::fromAron(dto.pose, bo.pose.matrix());
    }
 
    void
    fromAron(const armarx::navigation::core::arondto::GlobalPlanningFailedEvent& dto,
             armarx::navigation::core::GlobalPlanningFailedEvent& bo)
    {
        aron::fromAron(dto.message, bo.message);
    }
 
    void
    toAron(armarx::navigation::core::arondto::GlobalPlanningFailedEvent& dto,
           const armarx::navigation::core::GlobalPlanningFailedEvent& bo)
    {
        aron::toAron(dto.message, bo.message);
    }
 
    void
    toAron(armarx::navigation::core::arondto::MovementStartedEvent& dto,
           const armarx::navigation::core::MovementStartedEvent& bo)
    {
        aron::toAron(dto.startPose, bo.startPose.matrix());
    }
 
    void
    fromAron(const armarx::navigation::core::arondto::MovementStartedEvent& dto,
             armarx::navigation::core::MovementStartedEvent& bo)
    {
        aron::fromAron(dto.startPose, bo.startPose.matrix());
    }
 
    void
    toAron(armarx::navigation::core::arondto::WaypointReachedEvent& dto,
           const armarx::navigation::core::WaypointReachedEvent& bo)
    {
        aron::toAron(dto.pose, bo.pose);
        aron::toAron(dto.waypointId, bo.waypointId);
    }
 
    void
    fromAron(const armarx::navigation::core::arondto::WaypointReachedEvent& dto,
             armarx::navigation::core::WaypointReachedEvent& bo)
    {
        aron::fromAron(dto.pose, bo.pose.matrix());
        aron::fromAron(dto.waypointId, bo.waypointId);
    }
 
    void
    toAron(armarx::navigation::core::arondto::InternalErrorEvent& dto,
           const armarx::navigation::core::InternalErrorEvent& bo)
    {
        aron::toAron(dto.pose, bo.pose);
        aron::toAron(dto.message, bo.message);
    }
 
    void
    fromAron(const armarx::navigation::core::arondto::InternalErrorEvent& dto,
             armarx::navigation::core::InternalErrorEvent& bo)
    {
        aron::fromAron(dto.pose, bo.pose.matrix());
        aron::fromAron(dto.message, bo.message);
    }
 
    void
    toAron(armarx::navigation::core::arondto::UserAbortTriggeredEvent& dto,
           const armarx::navigation::core::UserAbortTriggeredEvent& bo)
    {
        aron::toAron(dto.pose, bo.pose.matrix());
    }
 
    void
    fromAron(const armarx::navigation::core::arondto::UserAbortTriggeredEvent& dto,
             armarx::navigation::core::UserAbortTriggeredEvent& bo)
    {
        aron::fromAron(dto.pose, bo.pose.matrix());
    }
 
    void
    toAron(armarx::navigation::core::arondto::SafetyThrottlingTriggeredEvent& dto,
           const armarx::navigation::core::SafetyThrottlingTriggeredEvent& bo)
    {
        aron::toAron(dto.pose, bo.pose.matrix());
        aron::toAron(dto.throttlingFactor, bo.throttlingFactor);
    }
 
    void
    fromAron(const armarx::navigation::core::arondto::SafetyThrottlingTriggeredEvent& dto,
             armarx::navigation::core::SafetyThrottlingTriggeredEvent& bo)
    {
        aron::fromAron(dto.pose, bo.pose.matrix());
        aron::fromAron(dto.throttlingFactor, bo.throttlingFactor);
    }
 
    void
    toAron(armarx::navigation::core::arondto::SafetyStopTriggeredEvent& dto,
           const armarx::navigation::core::SafetyStopTriggeredEvent& bo)
    {
        aron::toAron(dto.pose, bo.pose.matrix());
    }
 
    void
    fromAron(const armarx::navigation::core::arondto::SafetyStopTriggeredEvent& dto,
             armarx::navigation::core::SafetyStopTriggeredEvent& bo)
    {
        aron::fromAron(dto.pose, bo.pose.matrix());
    }
 
    void
    fromAron(const armarx::navigation::core::arondto::LocalPlanningFailedEvent& dto,
             armarx::navigation::core::LocalPlanningFailedEvent& bo)
    {
        aron::fromAron(dto.message, bo.message);
    }
 
    void
    toAron(armarx::navigation::core::arondto::LocalPlanningFailedEvent& dto,
           const armarx::navigation::core::LocalPlanningFailedEvent& bo)
    {
        aron::toAron(dto.message, bo.message);
    }
 
    void
    toAron(armarx::navigation::core::arondto::GlobalTrajectoryUpdatedEvent& dto,
           const armarx::navigation::core::GlobalTrajectoryUpdatedEvent& bo)
    {
        toAron(dto.trajectory, bo.trajectory);
    }
 
    void
    fromAron(const armarx::navigation::core::arondto::GlobalTrajectoryUpdatedEvent& dto,
             armarx::navigation::core::GlobalTrajectoryUpdatedEvent& bo)
    {
        fromAron(dto.trajectory, bo.trajectory);
    }
 
    void
    toAron(armarx::navigation::core::arondto::LocalTrajectoryUpdatedEvent& dto,
           const armarx::navigation::core::LocalTrajectoryUpdatedEvent& bo)
    {
        toAron(dto.trajectory, bo.trajectory);
    }
 
    void
    fromAron(const armarx::navigation::core::arondto::LocalTrajectoryUpdatedEvent& dto,
             armarx::navigation::core::LocalTrajectoryUpdatedEvent& bo)
    {
        fromAron(dto.trajectory, bo.trajectory);
    }
 
} // namespace armarx::navigation::core